Энтузиаст разработал проект PiLiDAR — самодельный лидарный сканер, использующий одноплатный компьютер Raspberry Pi. Исходный код, инструкции по сборке и примеры результатов опубликованы на платформе GitHub. Проект находится в стадии активной разработки, но уже позволяет создавать трёхмерные модели окружающего пространства.

Аппаратная часть PiLiDAR включает Raspberry Pi 4, камеру Raspberry Pi HQ, шаговые двигатели и один из совместимых лидарных модулей производства LDRobot — LD06, LD19 или STL27L. Основа работы устройства — технология лидара (Light Detection and Ranging), которая определяет расстояние до объектов с помощью лазерных импульсов и анализа отражённого света.

Программное обеспечение PiLiDAR содержит необходимые драйверы для работы с указанными лидарными модулями, механизм проверки целостности получаемых данных (CRC) и средства для калибровки ШИМ-сигналов управления. Также предусмотрена возможность визуализации процесса сканирования в реальном времени в двухмерном виде и экспорт данных в форматах NumPy или CSV.

Помимо базового сканирования, PiLiDAR умеет создавать сферические панорамные снимки 360° с разрешением 6K. Они формируются путём «сшивания» фотографий, сделанных камерой с объективом «рыбий глаз», с использованием программы Hugin и автоматической коррекцией экспозиции и баланса белого. На основе данных лидара и панорам устройство собирает трёхмерные сцены, присваивая точкам сканирования цвета с панорамных изображений. Для визуализации и экспорта сцен (в форматах PCD, PLY или e57) используется библиотека Open3D. Реализована функция совмещения нескольких сканов; возможно также создание полигональной сетки (мешинг), однако эта операция требует значительных вычислительных ресурсов и на Raspberry Pi 4 выполняется медленно.

Проект PiLiDAR открывает для энтузиастов и разработчиков доступный способ экспериментировать с технологией лидара, создавая трёхмерные карты помещений или других объектов для различных пользовательских задач.